《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC
作者:蒋纬洋,刘满禄
单位:西南科技大学
出版:《西南科技大学学报》2012年第02期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFXNGX2012020110
DOC编号:DOCXNGX2012020119
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针对人工势场法的死点问题和较为复杂的局部障碍物环境,采取模糊逻辑与改进的人工势场相结合的方式,提出了一种结合模糊控制器与人工势场算法的并行避障处理结构。依据静态目标点位置与多路超声波传感器返回的障碍物距离信息,实行稳定环境的人工势场路径规划与危险环境的模糊控制,使移动机器人能够到达预定目标点。在Mobotsim仿真软件中验证了算法的可行性与有效性。
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