作者：吕继东,赵德安,姬伟,郭金亮,李占坤 单位：中国科学院沈阳计算技术研究所 出版：《小型微型计算机系统》2012年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXWX2012020200 DOC编号：DOCXXWX2012020209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《航空发动机分布式控制系统结构分析》PDF+DOC2003年第05期 黄金泉,徐科 《空气包覆纱机分布式控制系统设计》PDF+DOC2013年第05期 刘金华,彭芳,麦醒强 《自主挖掘机器人控制系统设计》PDF+DOC2009年第04期 张鑫,文怀兴 《基于CAN总线的分布式控制系统的设计》PDF+DOC2008年第15期 张长海,朱勤芹,索长征,曹会彬 《基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统》PDF+DOC2007年第03期 高剑,严卫生,赵宁宁,徐德民 《起落架的分布系统设计》PDF+DOC2014年第08期 高志,雷建和,张丹,聂余满,王芳芳 《DCS系统在楼宇空调控制中的应用》PDF+DOC2017年第04期 朱书剑,金立左 《我国几种温室环境控制系统的架构方案》PDF+DOC2005年第04期 白春雨,张亚静,何根旺,时玲 《煤矿探测与救援机器人分布式控制系统设计》PDF+DOC2011年第11期 朱建国,李科杰,高峻峣,高学山,吴倩颖,任沛杰 《基于比例积分控制器的分布式动态带宽分配算法》PDF+DOC2015年第03期 赵海军,李敏,李明东,蒲斌

    • 针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统，缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题，在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中，采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点，在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备，通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络，从而保证了系统的软硬件开放性，同时使得系统能够分布式控制，提高了机器人的安全性.此外，对系统的控制算法、软件也进行了设计，其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验，验证了系统的有效性。

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