《基于多传感器信息融合的步态识别方法研究》PDF+DOC

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2. 《基于足底压力传感器的步态识别方法研究》PDF+DOC 助力型外骨骼机器人的控制策略是当前国内外研究的热点，准确的预测人体行走的状态是控制系统具有预见性及快速响应能力的前提及基础。通过对足底压力进行测量后使用极限学习机(ELM)学习算法对数据进行训练及预测，并在此基础上提出了一种对足跟触地、足跟离地、足尖触地、足尖离地4种步态事件进行识别的屏蔽窗识别算法......
3. 《基于足底压力和关节运动信息的步态检测系统设计》PDF+DOC 作为老年人高发疾病，脑卒中有着较高的几率造成患者行动障碍；及时检测、获取偏瘫患者行走时步态信息，是治疗师为患者制定康复计划的重要环节；目前，较新的步态检测系统大多采用三维分析，三维步态分析系统体积较大、成本高、操作不便，在患者主动康复训练中存在较大的局限；针对现今步态检测系统的局限，设计了一种结合无......
4. 《军用外骨骼传感系统设计与步态识别研究》PDF+DOC 为提高军用外骨骼无滞后地完成运动跟随性的能力，设计了一种基于姿态传感器和薄膜压力传感器的外骨骼传感系统。通过传感系统采集并解算出的下肢关节角度和脚底压力作为信号输入，提出了一种基于BP神经网络的步态识别方法，并采用LabVIEW软件进行了仿真实现。通过对比发现髋关节角度特征值相较于膝关节角度特征值和......
5. 《用于检测下肢关节运动信息的外骨骼机构设计及运动学分析》PDF+DOC 对人体下肢关节的运动属性、直立行走的步态特征及人-机之间关节运动属性差异对人-机相容性的影响进行了分析，根据下肢康复训练的功能需求并通过在人-机联接环节增置连接关节，提出一种用于检测人体下肢髋、膝关节运动信息的外骨骼机构.建立了外骨骼机构关节运动与人体下肢关节运动之间的映射关系，并对人-机组成的封闭......
6. 《利用多源运动信息的下肢假肢多模式多步态识别研究》PDF+DOC 运动状态识别对智能下肢假肢的控制非常关键，本文利用下肢表面肌电信号、腿部角度和足底压力信号在运动模式和步态分析中的优势和特点，对下肢假肢的多模式多步态识别进行研究。通过建立下肢运动信息系统，获取下肢多源运动信息。先提取下肢肌电信号的小波包能量作为特征，建立多个HMM对下肢假肢的运动模式进行识别；再根......
7. 《两足外骨骼机器人足底压力测量系统》PDF+DOC 为实现两足外骨骼机器人行走过程中的步态识别，需精确、可靠地获取其足底压力载荷的分布情况。研制一种高灵敏度具有强抗偏载能力的小型轮辐式足底压力传感器，并针对该传感器输出电压只有几十微伏的微弱信号特点设计制作了具有斩波自稳零功能的多路前置信号放大调理电路板。为减小温度等因素产生的非线性误差，设计了传感器......
8. 《可穿戴下肢外骨骼足底压力检测系统设计与研究》PDF+DOC 可穿戴下肢外骨骼能够柔性跟随人体运动的前提是足底压力检测数据符合人体步态特征，因此研究外骨骼足底压力检测系统具有重要意义；针对现有穿戴式下肢外骨骼系统压力传感器输入输出存在非线性误差，不能准确检测足底压力变化的缺点，选择电阻式压力传感器，通过理论计算确定曲线拟合方法可行性，并将曲线拟合方法引入足底压......
9. 《柔性外骨骼助力机器人发展现状综述》PDF+DOC 与传统刚性外骨骼机器人不同的是柔性外骨骼助力机器人具有轻量化、低惯性、人机贴合性好、柔顺安全等优点.综述当今国内外柔性外骨骼机器人的发展现状，重点分析人机柔性匹配性技术、驱动系统、传感器感知系统、智能控制系统等关键技术，并对其应用前景、研究方向和重点进行展望。...
10. 《遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现》PDF+DOC 为了将远端工程机器人的运动信息反馈给操作者，更有效地完成遥控作业，设计一种遥操作工程机器人运动觉提示平台，给出一种三自由度运动觉提示方法。通过检测机器人运动信息及对平台进行运动学逆解，获取平台运动的控制信号，通过电液比例控制系统，控制平台跟随机器人运动。实验结果表明：该平台可实现对远端工程机器人运动......