作者：张奔,卞新高,朱灯林 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2012年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2012110050 DOC编号：DOCJDGC2012110059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题，建立了一种四足机器人的结构设计方案。对四足机器人的结构进行了分析，建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构，该机器人单腿采用三关节三自由度结构，机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接，并在结构设计的基础上对JQRI00四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析，为步态规划和运动学分析打下了基础。研究结果表明，JQRI00四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置，机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求。

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