《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC

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2. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
3. 《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 该设计作为自平衡小车的初步研究，目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人，使其在供电后，可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片，集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器，这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合，来克服数据的不准确性，以......
4. 《两轮自平衡小车的研究与创新》PDF+DOC 本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明：小车自行保持直立，并且具......
5. 《两轮自平衡小车的控制策略设计》PDF+DOC 本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后，在使用现有小车的情况下，选用适当的控制器、执行电机和传感器，设计出两轮自平衡小车的驱动电路，实现了两轮小车的硬件控制系统。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，......
6. 《基于轮球自平衡机构的机器人设计》PDF+DOC 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。...
7. 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC 在深入研究嵌入式操作系统的基础上，提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案，实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制。对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析，结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心，驱动器选用无刷直流电机，利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角......
8. 《基于Arduino自平衡小车的研究与设计》PDF+DOC 文章设计了一种简易自制的两轮平衡小车，采用Arduino单片机作为主控器，将MPU-6050陀螺仪传感器以及车轮上的AB相增量式霍尔编码器相结合作为小车的姿态检测系统，通过驱动模TB6612FNG控制直流无刷电机，从而使小车达到平衡状态。在小车平衡的基础上，采用蓝牙控制，实现小车前进、后退、转向。如......
9. 《基于两轮自平衡机器人组合定位方法的研究》PDF+DOC 对两轮自平衡机器人的运动控制过程中相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的特点，对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动情况下的位置传感器和姿态传感器的信号进行了分析，提出了将光电码盘、MEMS陀螺仪与MEMS加速度计数据融合的方法，对机器人的位姿进行检测估计，从而解决了采用传统的单一位置传感器对......
10. 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC 在两轮自平衡小车基础上，完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测，运用互补滤波算法对数据进行了融合处理，结合PID控制器，实现了小车的自平衡及运动控制。绘制了各传感器及融合后的数据波形，通过实际的运行，表明了该方案可以实现两轮自平衡小车的精确控制。...