作者：赵玲,叶景志,廖鑫江 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2012年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2012090050 DOC编号：DOCZDHY2012090059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 建立两轮移动机器人运动学模型，根据网络反馈主、从机器人的状态信息，经过数据预处理后构建偏差方程，通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零，来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制。Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果，并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中，从机器人接收网络反馈信息，计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等)，实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制。

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