作者:张铁,林君健,邹焱飚 单位:中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版:《机床与液压》2012年第21期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJCYY2012210070 DOC编号:DOCJCYY2012210079 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。

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