作者：雷艳敏,朱齐丹,仲训昱,关秀丽 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2012年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2012020600 DOC编号：DOCSJSJ2012020609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了进行准确和有效的导航，提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物。利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图，在该模型下对障碍物进行检测。针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧“图像”，在极坐标系中进行障碍物分割，根据分割结果建立障碍物链Object_List(t-1)和Object_List(t)，计算出各特征参数，并作进一步的匹配和分类分析。如果存在动态障碍物，估计出相应的运动参数，更新得到t时刻的动态障碍物集Dob(N)。为了验证算法的有效性，利用visual C++进行仿真，仿真实验结果表明，该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的。

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