《旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准》PDF+DOC

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2. 《数字式磁罗盘的误差补偿方法研究》PDF+DOC 随着磁航向测量系统应用领域的拓宽，必须提高数字磁罗盘的航向精度，本文首先介绍了磁航向测量的基本原理，通过对航向误差的分析以及环境磁场对磁罗盘的影响，研究了一种误差修正方法，采取了粗校和精校两步走的策略，首先采用最佳椭圆拟合的方法进行粗校，再把自差作为小量，采用最小二乘法进行精校。在HMR3300上应......
3. 《磁阻传感器的地磁信号干扰研究和修正》PDF+DOC 针对地磁场信号很微弱造成的与弹体横截面采集的两路正交地磁信号直接相关的滚动角值很容易受到弹体环境干扰的问题，对此两路正交地磁信号进行了干扰影响分析及其修正算法研究，介绍了有局限性的椭圆拟合的误差补偿算法。在此基础上，提出了一种相位修正的算法，通过对方位检测系统的地面仿真测试数据和实弹飞行实验数据进行......
4. 《一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法》PDF+DOC 针对现有组合导航系统易被干扰欺骗以及姿态求解精度不足的问题，设计了惯性测量单元(IMU)与偏振光传感器组成的航姿参考系统(AHRS)。同时，考虑到传统的姿态求解方法精度不高，提出了一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法。将Mahony滤波后的姿态值作为系统观测量，再结合扩展卡尔曼滤波(EKF)......
5. 《基于位置点匹配的GPS/DR组合导航系统地图匹配算法》PDF+DOC 提出了一种基于位置点匹配的地图匹配算法 ，该算法综合考虑了车辆的航向和速度信息、网络的拓扑结构和各种可能存在的误差 ，并在各个部分使用了相应的判决准则 ，使算法在整体性能上得到很大的改善。最后通过实际应用 ，验证了该算法的正确性。...
6. 《简易型GPS、角速度传感器组合导航系统》PDF+DOC 利用卡尔曼滤波器综合GPS位置信息 ，转向角速度和速度脉冲信息 ，卫星定位正常时 ，可识别和优化航向和速度 ，在卫星被遮蔽时 ，可利用优化后的航向和速度推算位置 ，从而实现真正的连续导航。...
7. 《数字磁罗盘的全姿态罗差补偿》PDF+DOC 针对现有磁罗盘罗差补偿方法成本高、效率低和全姿态补偿能力不足的问题，提出了一种基于几何变换的全姿态罗差补偿方法。首先，根据外磁干扰对磁传感器采样值的影响，建立了几何变换罗差补偿模型，将罗差补偿参数由12个减少到9个。其次，将牛顿法算子引入到粒子群算法中建立了混合粒子群优化算法，采用粒子群算法选取优化......
8. 《磁罗盘误差分析与校准》PDF+DOC 根据磁罗盘的工作原理，在详细分析了磁干扰和仪表误差等影响磁罗盘精度各因素的基础上，首先建立了一个用矩阵方程描述的磁罗盘方位指向输出的精确测量模型；接着证明了目前广泛使用的几种罗盘指向解算模型仅是上述精确测量模型在不同特定条件下的简化或泛化；随后基于不同姿态下的椭圆拟合算法对上述精确测量模型各个参数进......
9. 《智能数字磁场计HMR2300在无人机航向测量中的应用》PDF+DOC 三轴智能数字磁场计HMR2300采用磁阻传感器原理测量磁场的强度和方向，具有体积小、功耗低、准确度高的特点。将HMR2300应用于无人机的航向测量回路，分析了磁航向测量回路的误差形成原因，应用椭圆拟合法进行误差补偿。在WH20S单轴仿真转台上进行实验，实验结果表明，经过误差补偿，航向测量准确度达0.......
10. 《基于多磁传感器的智能航向测定系统》PDF+DOC 为了实现在强磁干扰环境下准确且智能地测定航向角，从影响磁传感器测定航向角精度的诸多因素分析，采用经典的基于椭圆拟合的校正算法，设计了一种由6只磁传感器围成一个圆的多磁传感器的自动磁校正设备。提出了一种有效的误差补偿技术和准确、智能的测定航向角的方法，避免了手动旋转单只磁传感器来采集不同方向的磁场的操......