作者：程大军,刘开周 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2012年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2012040350 DOC编号：DOCJSYZ2012040359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles，AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题，采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming，MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下，把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题，描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题，嵌入基于MILP的规划器，从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束，并结合实际AUV动力学模型进行优化，半物理仿真实验结果验证了该方法的合理有效性。

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