《水下机器人跨越式顶球的方法及其仿真分析》PDF+DOC

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2. 《水下探测机器人的研发与测试》PDF+DOC 为研究水下输油管道漏油点检测方法，基于水下机器人平台设计具有自主决策的探测机器鱼，使用智能检测判断规则，并通过试验验证该方法的可行性。实验结果表明，水下探测机器人可以自作决策并有效进行水下探测任务。...
3. 《一种仿生机器鱼的设计》PDF+DOC 目前，海洋、河流的污染状况日趋恶化，海洋、河流中污染物的情况随着时间的推移而变得更加严重。论文设计一种仿生机器鱼，模仿鱼的游动，并搭建复杂自动控制系统，实现仿生机器鱼的自主游动、遥控游动和水体监测等功能。本仿生机器鱼可以在水中长时间工作，提高工作效率，降低风险，而且可以监测水体质量。...
4. 《机器人多传感器信息融合研究综述》PDF+DOC 多传感器信息融合是一门新兴的技术，在机器人领域有着广阔的应用前景。综述并分析了多传感器信息融合技术在工业机器人、机器手爪、飞行机器人、移动机器人、爬行机器人和水下机器人中应用的研究现状，从机器人传感器的研制、融合算法、多传感器管理和信息融合仿生机理等方面总结了机器人多传感器信息融合的发展趋势。...
5. 《一种电磁驱动机器鱼避障方法》PDF+DOC 机器鱼工作的水下环境往往是复杂且无法准确预知的，因此在遇到障碍物时，能够及时躲避转弯尤为重要。文中提出了一种利用模糊控制实现以电磁驱动器作为动力源的机器鱼转弯避障控制方法，并在FLUENT软件中使用用户自定义函数和动网格技术进行了转弯仿真，结合安装红外距离传感器，在Matlab中设置模糊控制器输入输......
6. 《智能化机器鱼实验平台的研究》PDF+DOC 首先介绍了现有主流水下机器人的运动控制方式，并对水下仿生鱼的模型构建进行了分析，结合实际需求对智能化机器鱼实验平台进行设计，并通过试验验证了该平台主要功能的具有可行性和可操作性，最后，也针对该平台未来的发展进行了预测展望。...
7. 《基于红外传感器的仿生机器鱼自主避障控制》PDF+DOC 提出了一种集成多个红外传感器、具有避障能力的仿生机器鱼的设计及实现；根据避障任务的要求，设计了仿生机器鱼的8种基本运动，给出了一种智能控制方法用于仿生机器鱼的避障控制，实验结果表明了这种方法的有效性。...
8. 《基于仿生学原理水下机器鱼设计》PDF+DOC 本研究基于仿生学原理，利用鱼类的运动学规律设计一种用于水下环境监测的仿生机器鱼。该装置可实现水中自由游动、下潜、上浮、水质数据(温度、浊度、含氧量、pH值等)采集等功能。...
9. 《一种仿生机器鱼游动控制的研究》PDF+DOC 针对现有仿生机器鱼水中碰撞响应处理较困难的问题，提出一种空间群体机器鱼的规划算法，群体中相近的机器鱼形成网络，互相共享环境和目标信息。而在该网络中的机器鱼路径规划采用集中式规划。从整体上来看全部的机器鱼路径规划方法采用集中式规划，但网络之间采用分布式规划方法。通过在仿真平台上的测试，仿真稳定可靠，达......
10. 《基于FPGA的自主视觉水中机器人设计》PDF+DOC 为了提高机器鱼研发的灵活性，在此提出一种基于FPGA的自主视觉机器鱼设计方案。该设计方案借助FPGA技术处理红外传感器返回的数据信息，并利用FPGA具有的并行性、高速性、灵活性等特点精准地控制舵机完成相应动作。该设计方案有很高的可行性，相比之下有更好的实时性和精准度。...