作者：陈佐,万新,涂员员,李仁发 单位：四川省计算机学会;中国科学院成都分院 出版：《计算机应用》2012年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJY2012060060 DOC编号：DOCJSJY2012060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统蜂拥控制模型在协同避障跟踪方面，目前有Reynolds和Tanner的蜂拥模型。笔者曾对其做出了改进，提出了与Steer to Avoid法则相结合的避障模型，该模型在跟踪过程中对凸形障碍有较高的避障效率。由于在Steer to Avoid的方向判断中，目标对节点具有引力，使节点群陷入凹形区域无法绕出。将协同避障模型引入凹形障碍环境中，对模型进一步改进，在Steer to Avoid转向判断时暂时取消目标对节点群的引力，让节点群在进入凹形后自行做出环境的判断并沿着障碍边缘不断搜索路径，最终绕出障碍到达目标。仿真实验结果表明：与传统两个模型相比，该模型在避障的平均速率和时间效率上有显著提高，适用于避开未知的凹形障碍。

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