作者:李潮全,高学山,王树三,李科杰 单位:北京理工大学 出版:《北京理工大学学报》2012年第01期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFBJLG2012010060 DOC编号:DOCBJLG2012010069 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性。

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