《基于KF的自平衡机器人姿态角补偿方法》PDF+DOC
作者:李潮全,高学山,王树三,李科杰
单位:北京理工大学
出版:《北京理工大学学报》2012年第01期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFBJLG2012010060
DOC编号:DOCBJLG2012010069
下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC2016年第08期 吕传龙,曹华杰,刘浩东
《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC2018年第06期 詹友基,应廉泽,戴福全
《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC2014年第34期 于强,许强,杨为民,何燕
《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC2015年第02期 黎永键,赵祚喜,高俊文
《两轮同轴自平衡机器人多传感集成控制》PDF+DOC2020年第01期 黎小巨,梁修贤,刘文洁,冯志柏
《Kalman滤波算法在自平衡机器人中的应用》PDF+DOC2012年第05期 张道德,王强
《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC2012年第35期 程立敏
《基于Accodometry法的两轮自平衡机器人位置估计研究》PDF+DOC2007年第04期 王晓宇,闫继宏,秦勇,赵杰
《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC2015年第02期 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财
《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC2013年第01期 董锟,韩帅,孙继龙,陈本瑞,马天义,李轩,熊慧
研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性。
提示:百度云已更名为百度网盘(百度盘),天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。