《煤矿救援机器人的无线传感定位和路径规划方法研究》PDF+DOC

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2. 《未知环境下的变形移动机器人路径规划》PDF+DOC 为提高移动机器人在未知环境下的避障能力及导航能力，提出了基于变形以及模糊算法的路径规划方法。变形移动机器人利用超声波传感器对静态未知环境进行检测，得到障碍物以及目标的位置信息，采取适当的变形措施以及在模糊控制的基础上调整自己的运动方向，最终实现避障和最优路径规划。仿真及实物实验结果表明，此方法能使变......
3. 《利用可编程超声阵列准确定位目标点位置》PDF+DOC 设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列，阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时，其它传感器都设定为接收模式，使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态，能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何......
4. 《移动机器人在线实时路径规划》PDF+DOC 研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法，提出了一种基于极坐标空间，以期望方向角为优化性能指标的在线实时路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统，实时探测局部环境信息，在每次的局部规划窗口，确定机器人的期望方向角，以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来......
5. 《移动机器人障碍躲避的最佳路径》PDF+DOC 提出一种以障碍物和机器人位置和速度等信息为基础的障碍躲避方法 ，重点探讨了确定性环境下障碍躲避和转弯过程中机器人应遵循的合理路径问题 ，并通过证明指出了给定环境条件下实现转弯和障碍躲避的最佳路径。仿真实验表明 ，该结论简单有效 ，便于实施 ，具有较高的应用价值...
6. 《基于传感器的非完整移动机器人运动规划》PDF+DOC 针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法 ，通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据 ，以及所设计的目标寻找函数 ，可以有效地完成其运动规划 .该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进 ，在障碍物区能够慢速绕过 ，从而使得移动机器人快速且安......
7. 《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC 针对人工势场法的死点问题和较为复杂的局部障碍物环境，采取模糊逻辑与改进的人工势场相结合的方式，提出了一种结合模糊控制器与人工势场算法的并行避障处理结构。依据静态目标点位置与多路超声波传感器返回的障碍物距离信息，实行稳定环境的人工势场路径规划与危险环境的模糊控制，使移动机器人能够到达预定目标点。在Mo......
8. 《未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划》PDF+DOC 研究了未知环境下救援机器人的路径规划问题，提出了一种新的基于传感器的路径规划方法。该方法所规划出来的路径是全局指导下的局部最优路径，传感器的探测距离越远，规划的结果越接近全局最优解。仿真分析证明了该方法是可行的，并且规划时间短，具有较好的实时性和环境适应性。...
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10. 《一种基于无性繁殖遗传算法的多移动节点路径规划方法》PDF+DOC 针对利用多个移动节点采集散布在固定区域内固定传感器节点上的信息时的路径规划问题，提出了一种基于无性繁殖的遗传算法.该遗传算法采用了二分染色体编码方案和随机联赛选择算子，并分别对染色体第一部分和第二部分提出了优化机制以扩大解空间的搜索能力，增加种群的多样性.仿真实验结果表明：针对总路线最短优先、路径均......