作者：谢志江,马伟,倪卫,刘小波 单位：中国机械工程学会;天津市机械工程学会;机电工业信息所 出版：《机械设计》2012年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXSJ2012070050 DOC编号：DOCJXSJ2012070059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • ORU装校设备是用于将光学元件安装在大型激光装置上的专用设备。针对因大型激光装置内部对操作人员来说是盲区所带来的干涉、碰撞等主要问题，提出在ORU装校设备上新增六维力和力矩传感器的改进设计方案，阐述构建思路，建立了动力学模型并加以分析。在装校设备样机上进行干涉试验，得到力及位姿曲线，对改进设计方案进行验证。试验结果表明，ORU装校设备的改进设计方案是可行的，解决了样机中存在的主要问题，提高了装校设备的自动化程度，达到了柔性装校的目的。

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