《振动控制并联机器人的标定综述》PDF+DOC

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2. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
3. 《基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法》PDF+DOC 位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性，提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法。仿真分析表明，该方法提高了稳定性和计算的效率。在附加电子罗盘后Stewart平台......
4. 《基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法》PDF+DOC 提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发，通过测量并联六自由度机构各关节驱动力，利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型，实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。...
5. 《65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略》PDF+DOC 上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人，为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题，使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测，求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较，从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护......
6. 《六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究》PDF+DOC 为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度，将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上，采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿，确定初始误差并在此基础上提出了有效的误差补偿方法.在已有的压电陶瓷闭环控制的基础上，利用测量所得的......
7. 《并联机器人运动学标定方法综述》PDF+DOC 运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。...
8. 《一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究》PDF+DOC 介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型，构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法，称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究，实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数，提高了测量精度.该方......
9. 《三轴磁传感器误差分析与校准》PDF+DOC 针对传统使用磁性物质对磁传感器误差补偿繁琐、精度不高；多位置标定法对设备要求高等难题。论文在分析磁传感器各项误差的基础上，建立误差模型；根据磁传感器误差模型证明了磁传感器数据分布在椭球面这一假设，进而在椭球约束的前提下利用最小二乘拟合方法，求取误差参数，对磁传感器各项误差予以补偿，实验结果表明，该标......
10. 《新型5自由度并联机床运动学自标定研究》PDF+DOC 为提高并联机床的运动精度，提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息，利用运动学反解公式，建立了标定数学模型，并应用遗传算法进行参数辨识，避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的&#177；0.06 mm提高到&#177；0.03 mm......