作者：彭梦,蔡自兴 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2012年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2012120240 DOC编号：DOCZNGD2012120249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题，提出一种基于双平行平面的标定方法，标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分。利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息，获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度；通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数；最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置，对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定。本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方，采集一次数据就能满足整个标定过程，实现多个传感器的联合标定。实验结果表明，该方法的标定精度较高，简单实用。

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