作者：李颖,李祥林,马宏锋 单位：兰州工业学院 出版：《兰州工业学院学报》2012年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFLZGD2012010010 DOC编号：DOCLZGD2012010019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对火种比较敏感的场合，设计并实现了一种智能消防机器人.该机器人以ARM2440为核心控制板，通过超声波测距，红外线避障，采用图像识别火源或火种，确定火灾方位，完成火源探测、拍照、报警，并接近火源，实现灭火操作.消防机器人在火险过程的前三分之二阶段内完成从探测、报警到灭火的操作，具有良好的可靠性和实时性。

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