作者：邵瑞 单位：中国科普作家协会 出版：《科技与企业》2012年第17期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJYQ2012170920 DOC编号：DOCKJYQ2012170929 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于救灾机器人能够在井下精确定位的目的，结合井下环境特点，设计由捷联惯导系统、里程仪与电子罗盘组成，并采用卡尔曼滤波进行数据综合处理的定位系统。其实现方法为：惯性导航系统用作系统的主定位元件，由电子罗盘及里程仪对其进行校正。电子罗盘用于航向角校正，利用机器人井下长时行走时速度近似匀速的特点对惯导系统的俯仰角和横滚角进行校正，里程仪用于对速度进行校正。最后利用惯导短时精度高的特点对里程仪及电子罗盘的异常状态进行判定，避免将较大误差带入系统。该定位系统基本能够给出机器人当前状态。

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