《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC

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2. 《基于单片机的两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合，选用STM32F103单片机为控制核心，完成了传感器信号的处理，实现了车身的控制。整个系统的各个模块能够正常、协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并......
3. 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC 针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题，给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法，该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量，通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计，不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计。仿真结果表明，该......
4. 《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC 文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究，选择STM32作为开发平台，针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据，同时减少了存储量，得到更准确更稳定的角度值。控制结果表......
5. 《基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题，并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性，提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法。建立两轮自平衡系统的动力学模型，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实......
6. 《基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡......
7. 《基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法》PDF+DOC 针对小型两轮自平衡机器人姿态检测所用低成本加速度计(MMA7361)数据不够准确及陀螺仪(ENC03)信号的漂移问题，分别采用互补滤波器、kalamn滤波器和自适应kalman滤波器进行数据融合处理方法研究，通过对比实验确定采用自适应kalman滤波器实现加速度计和陀螺仪检测数据的融合，从而确定小型......
8. 《卡尔曼滤波在两轮自平衡代步车姿态检测中的应用》PDF+DOC 介绍了一种MENS加速度计、陀螺仪与嵌入式微控制器相结合的两轮自平衡代步车姿态检测系统。针对加速度计和陀螺仪测量分别存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波实现传感器数据融合，补偿传感器测量误差，得到车体姿态的最优估计。将该算法移植到姿态检测系统的微控制器中，测试结果表明卡尔曼信息融合可以有效提高......
9. 《基于MEMS组合模块的姿态检测系统设计》PDF+DOC 在研究两轮自平衡电动车的平衡控制的基础上，设计了基于MEMS组合模块的姿态测量系统。通过对各MEMS传感器输出信号特征的提取、分析，将离散化低通滤波器模型与互补滤波的思想相结合，巧妙地构造出一种便于本系统实现的数据融合模型。同时，提供了一种基于MEMS组合模块姿态检测的低成本、可行性方案。...
10. 《两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究》PDF+DOC 针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题，基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合，设计了简单而实用的滤波算法，对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计，从而将其应用于两轮自平衡机器人系统。实验结果表明，采用卡尔曼信息融合的方法，来得到机器人姿态信息最优估计是有效可......