作者：杜坤坤,王志良 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2012年第24期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2012240040 DOC编号：DOCGWDZ2012240049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在机器人的广泛应用中，为了获取各种参数和数据，确定各机器人基站的相对位置是极为重要的。为了安全和节省成本，对传感器网络采用了时延差定位算法和频分复用传输模式，即可获得传感器网络节点的相对位置。定位系统的搭建包括发射和接收两部分，并采用了水声换能器进行电-声转换和声-电转换。通过测试，该定位系统利用测试发射和接收信号之间的时间间隔，得到水下机器人传感器网络的相对位置，且满足一定的定位精度。

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