作者：叶锃锋,冯恩信 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2012年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2012040230 DOC编号：DOCCGJS2012040239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题，采用四元数的姿态解算算法，利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合，建立了随机漂移误差数学模型，应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号，补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差，得到了自平衡两轮车姿态的最优估计。实验结果表明，这种姿态估计算法是有效的，有利于车体的自平衡控制。

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