作者：毛吉贵,白玉成,肖清明,吴功平 单位：武汉大学 出版：《武汉大学学报(工学版)》2012年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWSDD2012030220 DOC编号：DOCWSDD2012030229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出一种基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统，该系统基于CAN总线和以太网总线的双层总线构架，CAN总线是一种实时低速通信总线，在机器人中主要负责底层控制节点的信息交互，如运动控制系统、传感器数据采集系统、电池管理系统等.以太网总线主要负责机器人系统图像采集设备、主处理器、地面控制基站、远程控制中心等设备的信息交互与共享.本系统无线通信技术采用统一的、开放的技术平台，使得该项技术与时代的发展保持同步.另外，采用这样一种总线构架，使得机器人系统扩展性强、可靠性高。

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