《六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究》PDF+DOC

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2. 《基于PSD的并联微定位平台位姿检测方法》PDF+DOC 位置姿态(以下简称位姿)检测是研究六自由度定位平台的技术难点之一，为了快速准确测量六自由度并联微定位平台的位姿，验证平台的定位精度，基于多片二维PSD光电位置传感器设计了六自由度光学位姿检测系统。依据几何光学理论，建立了六自由度位姿解算的数学模型。通过仿真计算，该算法可以快速准确解算六自由度定位平台......
3. 《液压并联机器人力/位混合控制策略研究》PDF+DOC 针对液压驱动的六自由度并联机构，提出了基于机器视觉的力/位混合控制策略，以实现并联机构的跟随对接等需要与环境密切接触的任务。平台的视觉系统由一架CCD摄像机和一个激光测距器构成，用来测量平台与目标之间的相对距离，同时通过一个平板式六自由度力传感器对接触过程的作用力进行测量。其控制器由内外两个闭环构成......
4. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
5. 《基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法》PDF+DOC 位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性，提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法。仿真分析表明，该方法提高了稳定性和计算的效率。在附加电子罗盘后Stewart平台......
6. 《并联机器人设计理论及其关键应用技术研究》PDF+DOC 并联机器人采用了一种“知识密集”型并联机构，国际上公认并联机构的设计是较困难的热点问题.本文论述了国内外有关并联机器人研究的现状，讨论了并联机器人设计理论和创新方法以及在六维力传感器、六维鼠标、六自由度并联微操作机器人、五轴并联机床等方面的应用.本文对并联机器人研究有重要的理论与实际意义。...
7. 《振动控制并联机器人的标定综述》PDF+DOC 在分析和总结现有并联机器人运动学标定方面资料的基础上，简述了影响并联机器人运动精度的误差来源和标定准则，详细介绍了不同运动学参数标定法的特点，并提出了当前用于振动抑制的并联机器人运动学标定的难点。...
8. 《6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究》PDF+DOC 基于6-PUS/UPS并联机构，首先建立含结构误差的运动学反解模型；使用遗传算法建立其标定模型，通过Matlab编程验证了模型的正确性和有效性；提出了一种利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量动平台位姿的标定方案；最后进行标定实验及误差补偿，提高了该并联机构的精度。...
9. 《并联机器人运动学标定方法综述》PDF+DOC 运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。...
10. 《用于光阱刚度测量的位置传感器标定实验研究》PDF+DOC 对位置传感器的标定通常采用压电陶瓷平台驱动样品池，使固定在样品池底部的直径为2.5μm的聚苯乙烯微球穿过轴向位置不同的光阱，由位置传感器获取微球的位移信息。实验结果表明，当光阱在轴向不同位置时，传感器探测灵敏度有差别。实测中应采用微球和光阱处于相同轴向位置的标定结果。...