作者：赵思蕊,吴亚东,杨文超,蒋宏宇 单位：西南科技大学 出版：《西南科技大学学报》2015年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXNGX2015020150 DOC编号：DOCXNGX2015020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了一种基于模拟CCD图像传感器和图像透视矫正算法的自动循迹机器人。分别完成了机器人的总体设计和软硬件设计。该循迹机器人以32位单片机MK60DN512ZVLQ10为主控制器，采用模拟CCD摄像头获取黑色引导线信息，并转化为有效的舵机和电机控制量。为提高控制精度，利用PID控制算法实现机器人的闭环控制。由于采集的图像存在梯形失真，所以利用图像透视变换对原始图像校正，实现机器人精确的循迹。测试结果表明：该循迹机器人对场地适应性强，具有低成本、低功耗等优点，在核辐射和高压电等特殊环境下有很大的使用价值。

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