作者：杨宁,石冰飞,朱平,周宏辉 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2012年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2012010160 DOC编号：DOCZDYB2012010169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现小车的自动循迹功能，分别采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128以及CMOS面阵图像传感器HQ7620模块作为主控制器和导向传感器，并结合一定的处理算法进行路径信息识别。单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别和最优路线计算后，发出控制信号以驱动小车的舵机和电机。在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器，使小车在行驶时的整体速度得以提高，系统性能更加稳定，灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善。

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