《基于模糊神经网络算法的智能轮椅沿墙走行为研究》PDF+DOC
作者:蒲兴成,曾凡海
单位:中国航天科工集团第二研究院706所
出版:《计算机工程与设计》2012年第08期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFSJSJ2012080580
DOC编号:DOCSJSJ2012080589
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为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划。利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno(T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为。通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化。
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