《Cyber15队智能汽车竞赛技术报告(节选)》PDF+DOC

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2. 《两轮自平衡车的研究》PDF+DOC 两轮自平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种特殊轮式移动车，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的一个理想平台。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，高速中央处理器ATmega16用PID算法运用卡尔曼滤波得......
3. 《两轮自平衡车运动姿态的测量和控制》PDF+DOC 两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题，采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据，实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度，采用了比例微分(PD)控制算法，实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。...
4. 《基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究》PDF+DOC 提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统，并对检测系统的原理，组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明，利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合，充分地利用惯性传感器的信息，从而有效地提高姿态检测系统的检测精度.仿真试验表明了卡尔曼滤波方......
5. 《基于KL25的直立智能车设计》PDF+DOC 文章采用了蓝宙电子KL25Z单片机作为控制芯片，实现小车直立、循迹、避障等多任务行驶。利用陀螺仪和加速度计传感器测量角速度与重力加速度，通过卡尔曼滤波对其输出的信号进行融合，得到准确的倾角信息，从而稳定的控制小车的直立。采用线性CCD传感器获取赛道信息，实现小车循迹。利用编码器采集直立小车行驶速度信......
6. 《基于陀螺仪和加速度计的帆船运动姿态测量》PDF+DOC 针对帆船运动姿态监测的需求，设计并实现了一个基于微机电系统(MEMS)陀螺仪和加速度传感器的运动姿态实时测量系统。多传感器的数据融合，实现了姿态测量高准确度的要求。应用陀螺仪传感器监测船体姿态角度可避免因船体变速运动而导致的测量偏差；利用加速度传感器测量数据可有效消除陀螺仪的漂移误差和累积计算误差；......
7. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
8. 《基于卡尔曼滤波的倒立摆系统角度信号处理研究》PDF+DOC 倒立摆系统姿态状态是一个强耦合的多阶非线性系统。在使用传统的加速度传感器获取数据的基础上，使用卡尔曼滤波的方法，将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合，以Freescale Cortex_M4内核单片机为核心的惯性测量单元进行试验。卡尔曼滤波器将姿态信息作为系统状态变量进行实时估算滤掉噪声。并且通过......
9. 《两轮直立代步平衡车的设计与实现》PDF+DOC 针对市面上昂贵的两轮平衡车，提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态，采用功率NMOS设计大功率电机驱动电路，设计PID控制器实现直立代步平衡车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试，车子运行灵活，能够适应各种路况，最大爬......
10. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......