《基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究》PDF+DOC
作者:张庆伟,韩利利,徐方,贾凯,邹风山
单位:天华化工机械及自动化研究设计院
出版:《化工自动化及仪表》2012年第07期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHGZD2012070180
DOC编号:DOCHGZD2012070189
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根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。
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