作者：张鹏,齐文娟,邓自立,高媛,刘金芳 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2012年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2012060180 DOC编号：DOCKZYC2012060189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对于带未知互协方差的两传感器系统，提出一种协方差交叉(CI)融合鲁棒稳态Kalman滤波器，它关于未知互协方差具有鲁棒性.严格证明了该滤波器的实际精度高于每个局部滤波器的精度，但低于带已知互协方差的最优融合Kalman滤波器的精度.基于协方差椭圆给出了精度关系的几何解释.进一步将上述结果推广到一般多传感器情形.一个跟踪系统的Monte-Carlo仿真例子表明，其实际精度接近于带已知互协方差的最优融合器的精度。

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