作者：杜爱国,李海超,陈洪堂,高洪明 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2012年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2012010160 DOC编号：DOCHJXB2012010169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对复杂核环境的管道焊接维修，提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器，使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器，并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究，实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明，宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修，焊接质量稳定可靠。

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