作者：孙敬颋,史士财,郭闯强,刘宏 单位：四川大学 出版：《工程科学与技术》2012年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSCLH2012010370 DOC编号：DOCSCLH2012010379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真，计算出关节力矩需求。其次，确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略，又有效提高了速比；输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时，具有很高负载自重比和传动精度，整个关节的机械回差可控制在1 arc min以内。在机械精度得以保证的同时，设计了基于FPGA的空间机械臂关节硬件控制器，完成高精度传的感器信息采集处理以及关节的闭环控制，以达到3 arc min以内的闭环控制精度指标。另外，为保证此关节长期在轨服役需求，设计了在轨可更换功能以及在轨手动驱动功能；所有控制电路集成于关节内部，实现机电一体模块化，便于在轨整体拆换。最后以关节样机为实验对象，搭建关节负载-精度测试平台，通过PD控制得出关节闭环控制精度，验证了设计的正确性。

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