作者：安雷,张国良,张维平,敬斌 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《信息与控制》2012年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXXYK2012040020 DOC编号：DOCXXYK2012040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题，建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型，对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中，根据激光雷达原始数据存在的误差，建立了激光雷达的观测误差模型，并根据环境特征和机器人的相对位置关系，建立了移动机器人观测模型.最后，结合里程计和激光雷达误差模型，利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入，在增加较短定位时间的情况下，可以有效地提高移动机器人的定位精度。

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