作者：周波,戴先中,韩建达 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第03期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012030100 DOC编号：DOCJQRR2012030109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对室外非结构化3D环境，研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差，将其建模为零均值高斯噪声，由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计，并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格，在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合，实现了局部高程地图的更新.此外，采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理，并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性。

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