《输电线路巡线机器人障碍物识别综述》PDF+DOC

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2. 《输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现》PDF+DOC 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能；针对越障的实际问题，分析了越障过程的难点：障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出，经过特定的算法，即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能......
3. 《智能巡检机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC 本文阐述了国内外输电线路巡检机器人的研究现状。在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。分析了国内外几种具有代表性的巡检机器人的结构特点及存在的问题，探讨了巡检机器人机械本体、智能控制系统、在线电源供应、导航与定位技......
4. 《基于双目视觉方法的可穿戴式导盲机器人研究》PDF+DOC 针对现有导盲方式的不足，设计一种基于双目视觉方法的可穿戴式导盲机器人。该机器人借助左右两个图像传感器实现障碍物定位和场景三维重建，并将提取出的信息以振动和语音形式反馈给穿戴者。从硬件和软件角度分析了可穿戴式导盲机器人的技术路线，介绍了双目视觉的原理与算法基本步骤，分析了基于神经网络法的多传感器信息融......
5. 《关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法》PDF+DOC 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ，该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ，确定障碍的类型和特征 ，并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ，开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 ，该方法是可行有效的...
6. 《自升降带电作业机器人的机构分析》PDF+DOC 介绍了一种用于500 kV六分裂式导线输电线路的自升降带电作业机器人的结构组成和工作原理，提出了一种八吊臂轮式越障行走机构和自锁式升降机结构，并对行走机构和防滑轮的运动性能进行了分析，同时对自锁式升降机的爬升机构进行了动力学分析。该机器人具有良好的越障、爬坡和自升降性能，可满足500 kV输电线路的......
7. 《500kV超高压架空输电线路巡线机器人的空间巡线方法研究》PDF+DOC 针对500 kV架空输电线路巡线机器人在越障过程中的线路辨识问题，提出采用激光扫面传感器实现巡线机器人在越障过程中的空间定位。阐述越障原理和越障中的巡线方法，采用一定的逻辑算法，利用激光传感器的反馈在三维空间中准确地定位线路，实现机器人在无人工干预状态下的自主越障。试验结果表明：基于激光传感器的越障......
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9. 《基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制》PDF+DOC 介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作，可通过在实验室进行越障过程示教，离线学习形成操作知识库，实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能，并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人......
10. 《架空输电线路自动巡线机器人》PDF+DOC 该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能指标进行了说明。...