作者：李明,芋生憲司,刘仲华,莫亚武,吴彬 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2012年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2012120340 DOC编号：DOCNYJX2012120349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《农业机械全方位视觉定位系统的定位算法》PDF+DOC2013年第02期 李明,Kenji Imou,刘仲华,吴畏,李军政,吴彬 《精细育种田间局部定位系统的研制》PDF+DOC2012年第S1期 李明,张民,何菊英 《基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究》PDF+DOC2019年第01期 全永彬,朱静 《提高仿生复眼定位精度研究》PDF+DOC2019年第09期 朱其淘,何建争,简慧杰,陈强,王克逸 《基于PDR辅助的视觉室内定位算法的研究》PDF+DOC2019年第08期 徐广超,秦丹阳 《辅助移动机器人的分布式视觉定位系统》PDF+DOC2013年第S2期 汪欢,马旭东,钱堃,房芳,曹娟 《基于超声波与红外的AGV定位方法》PDF+DOC2007年第06期 燕学智,王树勋,丛玉良,马中胜 《基于图像处理的移动机器人视觉定位方法》PDF+DOC2007年第03期 刘晓敏,崔月盟 《高新技术》PDF+DOC2012年第03期 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC2013年第01期 夏凌楠,张波,王营冠,魏建明

    • 为保证全方位视觉图像中标识方位角度的计算精度，研究了图像除噪和提取人工标识的算法。采用低频滤波除噪；计算了图像中红色像素的强度，并设置红色阈值提取红色特征像素，以相邻像素的欧几里得几何距离来划分像素块，每像素块的重心作为图像中的位置标识；求出图像中标识与相机投影中心的方位角度；在复杂环境中，采用蓝色块来辅助红色标识判别人工标识。通过图像标识识别实验验证了除噪处理的有效性；并在面积为30 m&#215；30 m的室外平地上，进行了定点、直线行驶和传感器倾斜实验。定点实验结果为标识方位角平均绝对误差和均方根误差平均值分别为1.12&#176；和2.10&#176；；传感器倾斜实验结果表明5&#176；倾斜对方位角的影响较小；直线行驶的定位精度约10 cm。研究表明算法可行，求出的标识方位角误差较小，运行速度较快和鲁棒性强且定位精度较好。

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