作者：李梁,王贺升,陈卫东 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2014年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2014120060 DOC编号：DOCSHJT2014120069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对搭载多个视像传感器的遥操作机器人系统，提出一套适用于遥操作系统网络应用层的视像传输带宽分配算法.根据遥操作机器人当前执行的任务计算得到各视像的传输权重，采用多目标优化方法，在总传输数据量不超过系统传输带宽的前提下，依据权重公平将传输带宽分配给各个视像传感器.该算法对于带宽受限的传输网络，通过修改视像采集分辨率与帧率达到控制传输带宽的目的，避免了因网络拥堵导致的传输丢帧现象，从而保障传输视像的实时性和完整性，使系统可以依赖于视觉图像质量完成遥操作任务.设计的算法已运用于实际变电站环境中的巡检机器人，为系统提供流畅完整的视频传输服务，验证了算法的实用性。

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