作者：苏奎峰,邓志东,黄振 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第04期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012040110 DOC编号：DOCJQRR2012040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种新的基于曲率特征的自主车辆地图匹配定位方法，该方法通过计算自主车辆行驶轨迹和参考轨迹的尺度不变曲率积分特征及其相关性进行匹配，可以有效地消除因航迹推算(DR)传感器标定参数偏差和航向角估计偏差而引起的错误匹配问题.文中首先采用扩展卡尔曼滤波器融合惯性测量单元输出、方向盘转角和4个ABS(防抱死刹车系统)传感器测量的轮速，估计自主车辆的位姿状态，并据此从数字地图中选择匹配的候选路段.然后利用本文提出的曲率空间特征地图匹配算法实现路段匹配，并根据曲率和航向角变化确定匹配点，最后将其作为无迹卡尔曼滤波器的观测值更新滤波器，从而实现高精度的位姿估计.现场道路实验结果表明，该法能够有效地实现地图匹配，降低自主车辆DR产生的累积误差，从而能够在GPS(全球定位系统)信号失效情况下实现长距离精确定位。

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