《基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于声纳的移动机器人沿墙导航控制》PDF+DOC 针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法 .算法首先对室内环境中墙的形状进行分类 ，并针对每一类型的墙设计相应的控制策略 .然后在移动机器人运动过程中 ，基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移 ，从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动 .文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行......
2. 《智能移动机器人感知系统的CAN总线结构设计》PDF+DOC 本文介绍基于Sen Comp公司600系列高灵敏超声波传感器在自主移动机器人避障中的应用方法。采用多个传感器形成感知系统，并将采样到的环境数据通过CAN总线送入到主控制器。单片机选用C8051F040，支持控制器局域网(CAN)，具体介绍了系统的软、硬件设计。...
3. 《基于两点法的机器人路径规划》PDF+DOC 采用超声波传感器检测环境，来提供障碍物和目标的距离信息，避免全局建模.并提出了一种机器人路径规划的新算法———两点法.此算法采用局部路径规划，简单易行，规划速度快，可避免传统算法中存在的死锁现象.最后应用该方法进行了避障、道路跟踪等仿真与模拟实验.实验表明，该算法具有很好的灵活性和鲁棒性。...
4. 《一种适用的复合控制算法》PDF+DOC 给出了一种适用的复合控制方法 ，对该方法的稳定性进行了分析 ，通过仿真可以看出 ，该方法能较好地改善跟踪雷达伺服系统的动态跟踪性能 ，减小动态滞后误差 ，提高雷达的测量精度...
5. 《多传感器信息融合技术在移动机器人障碍探测中的应用》PDF+DOC 在移动机器人障碍探测中，需要实时准确的感知环境信息，而单一传感器仅能提供部分环境信息，对环境进行描述时存在局限性。提出采用红外传感器和超声波传感器相结合来感知环境信息，完成障碍物信息的采集，并利用自适应加权融合算法实现数据融合的方案。实验仿真结果表明，多传感器数据融合后比单一传感器所采集的数据更接近......
6. 《狭窄环境地形图建立的融合算法研究》PDF+DOC 针对移动机器人使用超声波传感器在已知狭窄环境和未知狭窄环境中的导航问题，提出一种多层融合算法，该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论，在决策层融合中使用意见一致性理论，建立已知狭窄环境的地形图；对于未知狭窄环境，使用D-S证据理论中的矛盾因子，建立了一个自适应超声波传感器模型.结果表明：使用上述......
7. 《基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究》PDF+DOC 超声波传感器的入射角对输出有很大的影响，通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法，标定了传感器的测量模型，使得测量精度大大提高。在此基础上，基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实，引入误差补偿因子的融合模型定位精度高，可以使得距离误差控制在&#1......
8. 《一种基于模糊CMAC的机器人避障控制算法》PDF+DOC 本文通过模糊控制与CMAC神经网络算法的结合，形成了一种模糊CMAC避障算法。该方法具有学习快，实用性好等优点，输入信号是超声波的探测距离，输出爬行机器人左右轮的转动速度来实现超声波避障。文章中给出了模糊CMAC避障算法的原理，经过实验，验证了该算法的可行性。...
9. 《基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法》PDF+DOC 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其他常用的基于超......
10. 《基于超声波传感器的移动机器人定位研究》PDF+DOC 为了解决超声波传感器在感知环境的过程中的不确定性问题和在定位过程中存在的噪音，以Pioneer 3-AT机器人为实验平台，运用概率算法解决对象本身和对象之间的不确定性关系，理出各种算法之间的内在联系，对移动机器人的定位算法作了相关分析与研究，并利用Mobilesim平台在自建的现场全局地图上进行实验......