作者：沈阳,张海 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2012年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2012090270 DOC编号：DOCDPJY2012090279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了基于C8051F040单片机的惯性/码盘数据采集和定位系统，并给出了具体的软硬件设计方法。利用三轴陀螺、加速度计和磁阻传感器完成载体姿态的计算，结合码盘获取的载体速度和位移信息，根据航迹递推完成机器人在二维平面的短时定位。整个系统具有功耗低、体积小、成本低的优点，具有一定实用价值。

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