《基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建》PDF+DOC 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题，提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息，首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配，然后结合深度图像，采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配......
2. 《基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化》PDF+DOC 针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题，提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先，对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配，并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除，在保证精度的同时，有效减少了配准算法的迭代次数，通过结合Kinect深度数据得到对应特......
3. 《移动机器人三维地图创建的仿真研究》PDF+DOC 利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础。利用Blender建模软件建立了不同室外场景的三维模型：在ROS系统中利用C++编程语言设计了飞行器的飞行路线；在Gazebo仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器对地形进行了扫描；最后利用Octomap地图创建方法生成相应的三......
4. 《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC 同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术。该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法。通过分析体感视觉获取原理和数据特点，设计了系统结构，并将体感传感器获取的数据进行处理，得到构建地图所需的特征路标；再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM，通过实验结果验证了基于体感传感器的S......
5. 《基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现》PDF+DOC 同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要。本文以RGB-D深度相机为视觉传感器，分析移动机器人定位方法，利用特征提取与匹配实现位姿估计，实现定位功能，以Turtlebot为载体的实验平台，运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建，拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题，自主......
6. 《基于信息融合的同时定位与地图创建研究》PDF+DOC 针对在复杂环境中，由于传感数据的高度不确定性，采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题.对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究.利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征，并进行特征级的信息融合，从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息.在移动......
7. 《多传感器融合改进的机器人定位决策》PDF+DOC 在复杂的不确定环境里，采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低，并且易受干扰，可靠性较差。针对这一问题在粒子滤波器移动机器人SLAM算法的基础上，利用多传感器融合对算法进行改进，将观测信息进行特征级融合，充分利用各种传感器采集的冗余信息，并将融合后的观测信息分别用来估计机器人路径和环境特征的后验概率......
8. 《基于近红外视觉的机器人室外定位系统》PDF+DOC 在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下，针对机器人室外导航任务，提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明，利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标，并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据，从而实现机器人自定位.实验证明，该方法消除了室外大范围导航时光照变......
9. 《基于匹配的SLAM的机器人定位系统研究》PDF+DOC 移动机器人的导航是机器人通过自定位来取得机器人在大环境中的位姿，可是在实际环境中，地图首先是未知的，需要移动机器人通过传感器感知外界环境信息进行地图建模。本文对基于匹配的SLAM方法对机器人定位系统进行研究分析。...
10. 《基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航》PDF+DOC 在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理；然后使用RO......