作者：杨鸿,钱堃,戴先中,马旭东,房芳 单位：东南大学 出版：《东南大学学报(自然科学版)》2013年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNDX2013S10390 DOC编号：DOCDNDX2013S10399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题，提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息，首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配，然后结合深度图像，采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准，从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系，最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准，得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统，实验验证了该方法的可行性和有效性。

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