作者：李伟龙 单位：甘肃省科技情报所 出版：《甘肃科技》2013年第15期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGSKJ2013150080 DOC编号：DOCGSKJ2013150089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128B作为核心控制单元。详细地介绍了智能循迹小车控制系统的硬件设计和软件设计与实现，本循迹小车采用两排激光传感器来进行道路信息的采集和霍尔传感器采集速度信息，通过相应运算后，软件判断其有效性，结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值，控制前轮舵机转向，单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速，并用H桥驱动电机的正反转运行。该智能小车能够较好地完成循迹任务，并且能够从较快的速度完成规定的路径，始终保持稳定运行。

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