作者：张迪,牛通,卢高林,吴万震,梁波 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2015年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2015090210 DOC编号：DOCIKJS2015090219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用三连杆形式构建机械结构，以步进电机和角度传感器为驱动和测量部件，设计了一种小角度两轴转台。通过系统数学模型的推导和仿真，确定了位置控制器和速度控制器的PID参数。以AVR型微处理器为控制核心，设计了电机驱动电路、电机堵转保护电路、角度测量电路、液晶显示和矩阵按键电路等，通过微处理器主程序和增量式PID算法程序设计，实现了转动角度和速度的自动控制。为小角度两轴转台提供一种设计方法。

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