《智能移动式果蔬采摘机器人设计——基于SOPC神经网络》PDF+DOC
作者:邓荣
单位:黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所
出版:《农机化研究》2016年第08期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNJYJ2016080400
DOC编号:DOCNJYJ2016080409
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果蔬采摘机器人一般采用移动式机器人,虽有着强大的计算能力和移动性,但其感知能力的局限性限制了其智能的发展。为了提高果蔬采摘机器人的智能移动性能,使其拥有更好的实现自主导航的能力,采用(system on a programma-ble chip,SOPC)微处理器系统设计了一种新的智能移动式机器人控制系统,并采用神经网络算法对其进行了优化,大大提高了机器人移动的精确性,增强了输入和输出的线性关系,使控制系统在单片芯片上实现了复杂系统的全部功能。通过测试发现:机器人的移动躲避障碍物时速度的稳定性较好,移动误差较低,实现了果蔬采摘无人控制下的智能移动。
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