作者：龚瑞,袁维君,曾依莹 单位：上海市科普作家协会 出版：《科技视界》2015年第36期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJSJ2015360650 DOC编号：DOCKJSJ2015360659 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对于现在流行的两轮自平衡车，设计了一个与其原理相似的研究性两轮自平衡机器人系统。该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器，通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据，采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态，最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动，使机器人保持平衡和运行。

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