作者：欧阳帆,张铁,陈杨 单位：华南理工大学 出版：《华南理工大学学报(自然科学版)》2016年第07期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHNLG2016070100 DOC编号：DOCHNLG2016070109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 对粗糙孔壁的机器人轴孔无卡阻装配的条件进行了分析，设计了一种基于磁场力的主动–被动结合的柔顺装置用于解决装配卡阻问题，其中被动柔顺部分采用磁场排斥力连接，在装配过程中使末端执行器与轴分离，大幅减小连接处阻力和阻力矩，然后通过旋转磁力推拉式主动柔顺装置产生的力矩使轴脱离卡阻点.使用带有开放式运动控制卡的三坐标运动平台加一维力传感器，对4组不同直径的轴孔对进行了实验，结果显示主动–被动结合柔顺装置能够有效克服粗糙孔壁轴孔对的卡阻问题，装配时间最快在10s内，证明所设计的柔顺装置和阻尼控制算法有效。

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