作者：贺长宇,刘越,王涌天 单位：中国计算机学会 出版：《计算机辅助设计与图形学学报》2016年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJF2016030180 DOC编号：DOCJSJF2016030189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《紧耦合多传感器混合跟踪算法》PDF+DOC2011年第10期 李薪宇,陈东义 《单目视觉手术导航的系统设计》PDF+DOC2016年第06期 刘大鹏,张巍,徐子昂 《姿态检测系统中的数据融合算法综述》PDF+DOC2018年第10期 王翔,白茹,崔晓阳,吴涛,钱正洪 《BASE自动跟踪系统》PDF+DOC1996年第05期 南敬实 《户外增强现实系统关键技术及其应用的研究》PDF+DOC2003年第03期 王涌天,刘越,胡晓明 《惯性陀螺方法与基于标志点虚拟陀螺方法在网球发球中上臂转速测量上的应用》PDF+DOC2012年第01期 盛治进,朱满芬 《增强现实中的混合跟踪算法研究》PDF+DOC2012年第01期 徐升,陈一民,黄晨,陆壬淼,叶聪丽 《适用于户外增强现实系统的混合跟踪定位算法》PDF+DOC2010年第02期 陈靖,王涌天,刘越,刘伟,郭俊伟,林精敦 《基于混合跟踪的增强现实系统设计与实现》PDF+DOC2009年第10期 李薪宇,陈东义 《两种惯性传感器数据融合》PDF+DOC2006年第03期 吴琼雁,任戈,胡浩军,程锋

    • 针对手术导航系统中光学跟踪容易受到遮挡影响的问题，提出一种将光学和惯性跟踪信息进行融合的方法.该方法利用有较高精度的光学跟踪系统对惯性传感器的偏置误差进行估算，使用FIR滤波器对惯性传感器测量噪声进行滤波，该方法通过Kalman滤波器完成数据融合得到目标姿态.当出现部分光学遮挡时，混合跟踪系统将未被遮挡的标志点位置信息与目标的姿态信息进行融合得到完整的6自由度位姿信息.实验结果表明，通过融合光学和惯性跟踪信息，能够在部分遮挡条件下得到准确的位置和姿态信息，并将虚实融合手术导航图像准确地反馈给用户。

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