《可穿戴运动捕捉系统》PDF+DOC

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2. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
3. 《一种基于MPU9250的微型飞行器室内自身防盗系统》PDF+DOC 基于MPU9250九轴姿态传感器和STM32F407单片机，设计了一种自身具有防盗功能的飞行器。采用MPU内部数字运动处理引擎(DMP)获得传感器内部三轴陀螺仪、加速度、磁强计AMK8963的信息，实现飞行器姿态获取；利用内置加速度传感器的运动唤醒功能复位唤醒控制系统，获取飞行器实时姿态变化并驱动报......
4. 《小型航姿参考系统设计》PDF+DOC 针对航姿测量的需求，提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波的航姿参考系统(AHRS)设计方案。系统采用低成本微机电系统(MEMS)三轴陀螺仪、加速度计和磁力计，利用基于四元数的扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合，得出三轴姿态角。为了仅根据磁偏角确定磁力计量测方程，避免磁倾角影响，提出了利用加速度计对......
5. 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC 针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题，提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波，降低传感器本身噪声，采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速......
6. 《基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合技术研究》PDF+DOC 针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题，提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理，认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关，并据此建立陀螺仪测量线性方程，在此基础上，应用Kalman......
7. 《一种可穿戴式人体运动捕捉系统的设计与实现》PDF+DOC 为了能够实时捕捉人体运动，设计了一套可穿戴式人体运动捕捉系统。它通过分布在人身体上的惯性测量单元来获取人体实时姿态信息，每个惯性测量单元由微型MEMS 3轴陀螺仪、MEMS 3轴加速度计、MEMS 3轴磁力计和MCU组成，MCU获得各传感器数据并利用基于四元数的扩展Kalman滤波解算出对应部位姿态......
8. 《基于多传感器数据融合的跌倒检测算法》PDF+DOC 目的跌倒在老年人生活中是一种常见的现象，是致使老年人发病和死亡的主要原因之一。实时的跌倒检测系统能够及时报警，缩短等待救治的时间，减少由跌倒引起的意外伤害。可是，在大多数的跌倒检测系统中，人们仅利用加速度计设计检测系统，基于单一数据的算法不能完整表征跌倒时身体姿态变化的信息。为此本文拟采用陀螺仪和加......
9. 《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC 本文旨在研制一种自平衡同轴双轮自平衡小车。系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来检测侧身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文对系统用到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的......
10. 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用互补滤波算法，通过融合IMU多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的姿态角。为了验证互补滤波算法的有效......