作者：庞罕,李振杰,刘化国,李建滨,聂建滨,肖文生 单位：兰州石油机械研究所;中国石油和石油化工设备工业协会 出版：《石油矿场机械》2018年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSKJX2018030050 DOC编号：DOCSKJX2018030059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要，设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷，选用十字梁式弹性体结构，利用拓扑优化方法，获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸，提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路，并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定。标定实验证明，该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。十字梁式四维力传感器在ROV硬件在环仿真中满足多维力的测量需求，取得了良好的试验效果。

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